Es kann mit Fug und Recht als besonderes Kleinod bezeichnet werden und gilt als Wahrzeichen der Gemeinde Nusplingen. Zwischen 1996 und 2003 wurde eine großangelegte Restaurierung durchgeführt. Die Initiative dazu kam von einem eigens gegründeten Förderverein, der auch weiterhin die Unterhaltung und Betreuung sowie die Durchführung von kulturellen Veranstaltungen betreibt.
Die Gründung der Kirche geht auf das Jahr 650 n. Chr. zurück. Archäologische Grabungen legten eine Vielzahl von Fundamenten frei, die von vorausgegangenen Bauphasen stammten. In seinen Anfängen befand sich hier „die Eigenkirche“ des ortsansässigen niederen Adels. In der mittelalterlichen Zeit war St. Peter und Paul Mutterkirche eines großen Pfarrsprengels. Die Grundmauern des heutigen Kirchenschiffs sind vor 1000 n. Chr. zu datieren, während die Westerweiterung und der Bau des dreistöckigen Chorturmes um 1275 erfolgten und der Romanik zuzuordnen sind. Nach 1340 wurde der Chor und das Kirchenschiff gotisiert. Aus dieser Zeit stammen die wertvollen Kalkmalereien, die zwischen 1972 bis 1975 freigelegt wurden. Im Chor befindet sich ein spätgotischer flügelloser Altarschrein mit fünf Figuren, die in exzellenter schwäbischer Schnitzkunst am Ende des 15. Jahrhunderts geschaffen wurden. Möglicherweise sind sie der „Ulmer Schule“ zuzuordnen. Um 1500 wurde dem Turm ein 4. Stockwerk in verplattetem Fachwerk aus Eichenholz aufgesetzt. Am 16. Oktober 1633 brannten die Schweden und die „Wirtenbergischen“ Nusplingen gänzlich nieder. Verschont blieben nur St. Peter und Paul und an der Bära die „Herrschaftsmühle“. 1759 verlor dann Peter und Paul die Würde einer Pfarrkirche. Die Pfarrrechte wurden auf die Katharinenkapelle in der Ortsmitte übertragen. Fortan war es nur noch die „Gottesackerkirche“ oder „Friedhofskirche“ und diente ausschließlich für Begräbnisfeierlichkeiten. 1839 überließ die Kirchengemeinde die „Gottesackerkirche“ samt Inventar der bürgerlichen Gemeinde. 1868 baute man die wertvolle barocke Kassettendecke von 1711, die sich in der Katharinenkirche befand, in der Friedhofskirche ein. Nach Jahrzehnten der Stille ist mit dem Abschluss der Restaurierungsarbeiten im Jahre 2003 St. Peter und Paul in eine neue Blütezeit eingetreten.
Die ursprünglich katholische Kirche befindet sich heute im Besitz der Gemeinde. Bei der Wiedereröffnung 2003 wurde sie gesegnet, nicht aber geweiht. Taufen und Hochzeiten sind dennoch möglich.
Führungen in St. Peter und Paul sind jederzeit möglich.
