Um das Jahr 1200 begannen die Grafen von Hohenberg, die damaligen Herren von Haigerloch, mit dem Bau einer neuen Burg an der Stelle des heutigen Schlosses. Nach mehreren Umbauten im Laufe der Zeit und einer wechselvollen Geschichte ließ Graf Christoph von Hohenzollern-Haigerloch von 1580 bis 1588 die mittelalterliche Burg in ein Renaissanceschloss umbauen.
Die sich heute um den Schlosshof gruppierenden Gebäude wie Zehntscheuer (Fruchtkasten), Hofkaplanei, Obervogtei mit Marstall, der sogenannte "Neue Bau" stammen größtenteils noch aus dieser Zeit. Nach dem Krieg wurde das Schloss dann als Landwirtschafts- und Verwaltungsschule genutzt und war zunehmend dem Verfall preisgegeben. Im Jahre 1975 erwarb der ortsansässige Unternehmer Paul Eberhard Schwenk das Schloss Haigerloch, das bis Ende 2022 nach umfangreichen und liebevollen Renovierungs- und Sanierungsarbeiten als Tagungshotel und Restaurant zum Verweilen einlud.
Besichtigung der Innenräume sind für Touristen nicht möglich. Der Schlosshof ist frei zugänglich.
