Als erster Ortsteil wurde die Gemeinde Steinhofen 1938 nach Bisingen eingemeindet. Baulich sind die beiden Orte heute zusammengewachsen, der genaue Grenzverlauf ist nicht mehr ersichtlich.
Steinhofen konnte schon einige Berühmtheiten begrüßen. Neben dem Denkmal des Dichters Nikolaus Lenau, welches zu Ehren seines Besuches errichtet wurde, fand auch Goethe seinen Weg nach Steinhofen. Seit 1795 ziert die St.-Peter-und-Paul-Kirche das Ortsbild von Steinhofen. Die Kirche wurde nach dem Vorbild der Stiftskirche in Hechingen erbaut und gehört somit zu den ersten und gleichzeitig geräumigsten Kirchen der Umgebung.
