So beherrschten die Herren von Isingen im Mittelalter den kleinen Heuberg und waren Gründer der Höhenburg der Stadt. Rosenfeld war bis zur Reformation Filialgemeinde der Isinger Kirche.
Der markante Chorturm der Martinskirche stammt aus dem 13. Jahrhundert, der übrige Kirchenbau stellt den weitgehend unveränderten Zustand nach Abschluss der gotischen Bauphase 1451 dar. Ebenfalls reizvoll ist die spätgotische Westvorhalle, deren Langhaus mit Spitzbogenfenstern versehen ist.
Im Inneren präsentiert sich die Kirche mit im Zollernalbkreis einzigartigen spätgotischen Malereien. So sind an der Holzfelderdecke aus dem 16. Jahrhundert geometrische Muster und Fabelwesen zu sehen.
