Der Bau der Schlosskirche sollte für die damals neu gegründete Linie des Hohenzollernhauses eine würdige Grablegung sichern. Als 150 Jahre später Fürst Joseph Friedrich von Hohenzollern seine Residenz nach Haigerloch verlegte, baute er die Schlosskirche im barocken Zeitgeschmack um. Die Ausmalung machte der damals junge Sigmaringer Kirchenmaler Meinrad von Au. Das Herz des Fürsten ist in der Gruft der Schlosskirche an der Seite des Erbauers Graf Christoph beigesetzt.
Jährlich finden in der Schlosskirche bei einzigartigem Ambiente die Haigerlocher Schlosskonzerte statt.
